Situada a 76 kilómetros de Soria (la capital de la provincia) y a 6 kilómetros de San Esteban de Gormaz (municipio al que pertenece), se encuentra esta población ribereña.

De origen musulmán, en el famoso Cantar del mío Cid se nombra la existencia de la Torre de Doña Urraca, torre de la que se desconoce la ubicación, pero que se entiende podría estar en un cerro cercano.

Los lugares de interés que podemos observar en esta población son:

• Iglesia de Santa María la Menor, de estilo gótico aunque parte de la nave es de estilo románico. Destacan el retablo y la techumbre mudéjar.
• Ermita de San Mamés de Capadocia, en la que hay una talla de San Isidro Labrador y otra de la Resurrección de Jesús.
• Barrio de bodegas ubicado en el mismo núcleo urbano, sumando un total de 73 bodegas subterráneas en este cerro.

Los restos de una atalaya musulmana, la necrópolis visigoda, sus iglesias, bodegas y lagares en ruinas son la seña de identidad de esta localidad soriana por la que discurre el río Pedro (también llamado Perico).

Aldea de San Esteban celebra sus fiestas en honor a sus patrones San Mamés (mártir de Capadocia) el tercer fin de semana de agosto, y San Isidro (15 de mayo).

Gentilicio de Aldea de San Esteban: aldeanos.