Se llama «Castillo de Arriba» de Curiel porque hay un «Castillo de Abajo», aunque de este último sólo se conserva la muralla y la torre del homenaje (se trata del actual Palacio de los Zuñiga). Cuenta la primera de las leyendas sobre este pueblo que ambos castillos estaban comunicados mediante galerías subterráneas, lo cual no es difícil de imaginar por la composición del lugar. Ambos castillos están protegidos como «Bien de Interés Cultural».

El Castillo de Arriba de Curiel de Duero se localiza en la loma que domina el pueblo, ubicada inmediatamente al oeste del núcleo urbano, siendo el punto habitado más alto de la provincia vallisoletana, y siendo también su castillo más antiguo (está construido sobre un castellum romano). El acceso más sencillo se realiza a través del Camino de Las Bodegas, las cuales se encuentran sobre el pueblo, en la parte inferior de la ladera oeste de la loma. Las evidencias arqueológicas ponen de manifiesto la presencia de, al menos, tres ocupaciones crono-culturales bien diferenciadas en el cerro: una de época medieval, otra romana y otra prehistórica. A su vez se documentan abrigos excavados en la roca caliza que posiblemente hay que identificar con eremitorios y situar también en época medieval.

Este castillo fue propiedad de varios reyes castellano-leoneses y constituyó dote matrimonial de, entre otras, Doña Berenguela (primogénita de Alfonso VIII y artífice de la definitiva unión de los reinos de León y de Castilla), quien fue Señora de Curiel, por lo que el castillo recibe también su nombre.

Como curiosidad, se conoce que, en el siglo XI, fue tenente de Curiel el abuelo materno del Cid Campeador, Rodrigo Álvarez.

La mampostería del Castillo de Arriba de Curiel es del siglo IX, y a día de hoy se conservan restos de un importante recinto amurallado, así como parte de la torre del homenaje y las paredes que rodean el recinto. Su planta se amolda a la fisonomía que el cerro curielense despliega.

La importancia de este castillo durante la fijación de la frontera del Duero entre cristianos y árabes se recoge en el dicho popular dice «harto buen castillo sería Peñafiel si no tuviera a ojo el de Curiel».

Pero quizás, lo mejor no esté en la configuración arquitectónica, sino en las panorámicas que se obtienen: el pueblo de Curiel describiendo una forma de media luna y, levantando la vista, tendremos una bella panorámica del Valle del Duero, divisando también el vecino castillo de Peñafiel. Cuenta otra leyenda que había un gigante que ponía un pie en el castillo de Curiel y otro en el de Peñafiel y bebía agua del Duero.

Y vamos con la tercera de las leyendas: este castillo posee otro récord, y es que Diego de Castilla y Sandoval (hijo de Pedro I el Cruel, rey de Castilla) estuvo preso en esta fortaleza durante nada menos que 55 años (desde los 11) por orden de su tío, el nuevo rey castellano Enrique II, convirtiéndose en uno de los cautiverios más largos de la historia de España.

Tras una gran reforma, este castillo se ha convertido en un hotel restaurante desde el año 2006. Hay que añadir, que el Castillo de Curiel forma parte de la denominada «Ruta de los Castillos de la Ribera del Duero» y de la Ruta de los Castillos de la provincia de Valladolid, una de las provincias con más castillos de España.