La parroquia estaba dedicada, en un principio, a Nuestra Señora La Antigua; sin embargo, posteriormente (siglos XVI y XVII) vino a denominarse La Asunción de Nuestra Señora.

En el siglo XIX, esta iglesia pertenecía al Obispado de Osma a pesar de estar en la provincia de Burgos, hasta el año 1956, que pasó a depender de la actual Diócesis de su provincia.

La parroquia de la Asunción de Nuestra Señora presenta un interior casi barroco en su mayor parte. Posee el templo una nave única dividida en cuatro tramos, con bóvedas de decoración geométrica y florones centrales. Al fondo está el coro y en el lateral se abre una pequeña capilla que guarda el retablo de Santo Cristo.

En 1693 se concede permiso para realizar la Capilla del Santo Cristo de Pedrosa. Se realiza a costa de las aportaciones del Concejo y de la Cofradía de la Vera Cruz, que corren con los gastos que pudieran ocasionarse.

En el año 1723 se realiza una reforma de la Iglesia, dato que se conserva en el arco que aparece en la subida al presbiterio de la Iglesia. Las bóvedas de la nave, realizadas en pleno siglo barroco son de rica tracería geométrica con lunetos sustentados por arcos fajones. Del edificio tira hacia lo alto la magnífica torre, señora del páramo y guardiana de los panes y de los viñedos. Ya con el rango de Villa, en 1726, Pedrosa no demoró revestir su templo con altares, imágenes y cuadros.

El Libro de Fábrica no nos aclara quien fue el autor, aunque los expertos mencionan al maestro Juan Félix de Rivas. Cuatro columnas muy adornadas, como corresponde al barroco más encendido, enmarcan la talla juvenil y triunfante de María Asunta. El dorado es generoso. Remata el retablo un cuadro de nuestra Señora de la Encina, de interés artístico y fechado en 1740.