Los vinos de la Denominación de Origen Ribera del Duero entran o salen de este municipio (depende como se mire) por la parte oeste del mismo siguiendo la Carretera Nacional 122 (A 11), de la mano de Velilla de San Esteban, por lo que el nombre de sus vinos Camino Soria hace gala de esta condición transeúnte que siempre ha tenido la población.

En esta pequeña localidad, aún podemos ver una de las escasísimas picotas de madera que se conservan y que es símbolo de esa independencia y administración jurisdiccional -territorial y humana- de la que gozó hace muchos años ostentando el título de Villa.

En Velilla de San Esteban está la iglesia de la Virgen de la Asunción. Existió en el término una ermita dedicada a la Virgen de las Nieves.

No se puede dejar de pasear por su magnífica orilla derecha del Duero, una de las mejor conservadas de la provincia, para admirar su variada vegetación de ribera, su fértil vega regada por el Canal Vizconde de Eza, hoy desaprovechada en cultivos de secano y, un poco más allá, las curiosas formaciones geológicas en forma de afloramientos pétreos.

Además, en Velilla de San Esteban podrás ver uno de los árboles singulares de la Ribera del Duero, el Fresno de Velilla de San Esteban.

Aunque aún se conservan bodegas, la plantación de las viñas está en San Esteban de Gormaz.

Las fiestas patronales de Velilla de San Esteban se celebran el primer sábado de agosto en honor de la Virgen de las Nieves.

Gentilicio de San Esteban: velillenses.