En Peñalba de San Esteban se han encontrado restos de un poblado celtibérico y de una villa romana. Parece que aquí se alzaba una atalaya (la primera de la línea defensiva y de vigilancia de la Frontera del Duero durante la Reconquista), que poseía comunicación visual con la del Monte del Cubo, en Piquera (Soria).

El monumento más representativo de la localidad es la Iglesia de Santa María La Mayor. Es un templo de una sola nave que se caracteriza por su galería porticada renacentista.

En el camino que va hacia Piquera encontramos la ermita de San Roque, santo a quien están dedicadas las fiestas patronales de Peñalba de San Esteban a mitad del mes de agosto. La ermita es el punto de destino de la mayoría de las procesiones y, en ocasión, lugar donde también se celebra la misa (día de San Roquillo, 17 de agosto).

Pero si algo caracteriza Peñalba son dos tipos de construcciones que conforman el paisaje del lugar: las bodegas y los palomares. Aunque estamos en la Ribera del Duero, antes de esta marca ya existían las bodegas subterráneas que cruzan el pueblo de un lado a otro. A la vista de todos se encuentran los palomares, de forma cilíndrica, que, aunque han dejado de usarse, aún conservan su estructura y forman un perfil característico junto a los campos de cultivo.

En los alrededores uno puede pasear por el paraje “Los Magazos” (donde se encuentran las “Tetas de la Reina”, llamadas así por la forma de sus dos cerros gemelos) y el Pico Del Cuerno, en cuyo ascenso se ubica la Cueva de la Zorra).

Un ramal de la Cañada Real Soriana Occidental, que viene desde San Esteban y Aldea, cruza todo su término, incluido su casco urbano, y llega hasta Peñarrodás.

El mondillo para el cocido es la aportación de los peñalbinos a la gastronomía castellana.

El río Pedro y el arroyo de la Vega bañan este pueblo soriano ribereño que es Peñalba de San Esteban.

Gentilicio de Peñalba de San Esteban: peñalbinos.