Alcoba de la Torre fue una importante y estratégica plaza durante la dominación musulmana y después de la Reconquista, al encontrarse en la frontera del Duero y muy cerca de la calzada romana de Uxama (Osma, Soria) a Clunia (Coruña del Conde, Burgos).

Almanzor castigó a Alcoba de la Torre en el año 985 por su sublevación y, favorecido por la traición de su hijo, la destruyó prácticamente en el año 989, después de dos meses de sitio y tras tomar Osma y fallar en la toma de San Esteban de Gormaz.

Ya después de la Reconquista, Alcoba de la Torre perteneció al arcipreste de San Esteban de Gormaz y al señorío del marqués de Torreblanca.

En esta localidad con tanto historia, se puede encontrar:

• Iglesia de San Román: con un retablo de Pedro del Castillo.
• Ermita de la Virgen de la Soledad: data del 1788.
• Casa de la Villa: donde se exhiben exposiciones culturales.
• Castillo: sólo se conservan ruinas de lo que fue la fortaleza del municipio. Inicialmente estaba constituida por una torre cuadrada de tres plantas y más de 10 metros de altura, a la que posteriormente se añadió un recinto murado con torres en sus esquinas y un patio interior (siglo XIII o XIV). Posee dos puertas de acceso, una a ras de suelo y que da al patio, y otra en altura sobre el muro, que sin duda debía contar con un algún dispositivo levadizo.

Además de este espectacular patrimonio, Alcoba fue una de las localidades por las que pasó El Cid Campeador, por lo que forma parte de "El Camino del Cid". La "vía Romana" o "camino de los moros" es un recorrido que comienza en Clunia y continúa por Alcoba de la Torre y Alcubilla de Avellaneda, por el Moronaza y el llano de Matanza de Soria hasta Uxama. 

Alcoba de la Torre celebra sus fiestas en honor a San Román (9 agosto).

Gentilicio de Alcoba de la Torre: alcobeños, aunque también son apodados como "patateros".